劉永（？－？），字公壽，涿郡涿縣人。三國時蜀漢昭烈帝劉備庶子、後主劉禪庶弟、安平王劉理異母兄。生母不詳。
章武元年（221年）六月，封劉永為魯王。建興八年（230年），因與東吳預定滅魏後分疆，魯在吳地而改封劉永為甘陵王。劉永向來憎惡宦官黃皓，黃皓得寵當權後，向劉禪誣陷劉永，令到劉永十多年都不能朝見劉禪。咸熙元年（264年），劉永東遷洛陽，拜奉車都尉，封鄉侯。
