樂高Mindstorms RCX

RCX是樂高RCX系列機器人的控制核心，是一個可編程控制器，MindStorms系統的一個組件。 RCX有三個版本，分別為：1.0、1.5、2.0,為第一代可程式及可組裝的機器人玩具

面板

RCX使用的微型控制器，是日立H8/3292系列的H8/300單片機，屬於H8/3297系列。芯片具有計算機的三個主要功能：處理器、存儲器和輸入／輸出。它們通過芯片內的地址／數據／控制總線連接在一起。

第一代RCX機器人控制面板

RCX主要參數

CPU

H8/300 CPU（8位）。工作頻率16 百萬赫，有八個通用16 位寄存器（r0 - r7, r7 作為堆棧指針(sp) 使用）， 16 位程序寄存器（pc），和一個8位狀態寄存器(cc) 。狀態寄存器顯示算術狀態（如進位，溢出，和零）和中斷屏蔽與使能。指令集包括暫存器-暫存器運算，如16 位加法、16 位減法、8位乘法和16 位／8 位除法），及常見的邏輯操作如「異或」、「或」、「與」、「非」、「移位」、「位操作」、「子程序」的調用與返回和使RCX進入節電模式的「sleep指令」。數據類型包括「位」、「4位BCD碼」、「字節」和「字」（2 個字節）

儲存器

RCX的H8/3292芯片擁有32K的RAM，但是實際能使用的僅有10K左右（因為固件本身也要占用一定的內存）。整個RCX內只能儲存5個編譯程序（即使程序占用內存不到10K），另外，如果程序較大，則可能實際儲存不足5個編譯程序。

輸入／輸出

RCX支持的輸入設備（傳感器）有：「接觸傳感器」、「光感傳感器」、「角度傳感器」、「溫度傳感器」以及「火焰傳感器」。但是在沒有安裝固件時傳感器將不能工作，也不能執行編譯的程序。僅可以運行固化在硬件內的默認程序。輸出接口只能接到LEGO專用馬達（標準馬達和微型馬達）以及揚聲器。RCX可以同時控制所有輸入／輸出設備

電源供應

RCX使用6節5號電池，安裝於背部凹槽。也可以使用9~12伏的外接直流電。當RCX沒電時，其內部儲存的所有數據都會消失，包括固件和已編譯的程序。位於頂部的紅外線數據接口是RCX唯一的數據來源，RCX與外界一切通訊都通過此接口與LEGO專用紅外線接收器（接口分別為COM和USB）進行數據交換，通訊頻率為38500Hz。

程式語言

樂高支援的語言：

• RCX Code，包含在玩具版本
• ROBOLAB，塔夫斯大學基於LabVIEW所開發

熱門的第三方語言：

• BrickOS，以前叫 LegOS之下使用C語言和C++
• 在leJOS或TinyVM之下使用Java
• NQC，類似C
• pbFORTH，延伸自Forth語言
• pbLua，一個為了Lua語言的NXT API
• Visual Basic
• RobotC，NXT適用的新語言
• Interactive C，一個用在機器人比賽中類似C的語言
• XSLisp，專用於RCX (1 + 2)與NXT

參見

• 樂高
• 樂高Mindstorms
• 樂高Mindstorms NXT
• 樂高Mindstorms EV3

參考文獻

1. RCX手冊，Ole Caprani