环架锁定
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环架锁定（英语：Gimbal lock），也称为万向锁，是使用动态欧拉角表示三维物体的旋转时会出现的问题。
简介[编辑]
欧拉角有两种：
- 静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态。
- 动态：即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴随着物体做相同的转动，所以称为动态。
使用动态欧拉角会出现万向锁现象；静态欧拉角不存在万向锁的问题。
在动态欧拉角的一次旋转中，需要按照固定的顺序分别绕x、y、z三个轴旋转一次，假设顺序为x-y-z。
在一次旋转中，当按x轴旋转时，y、z轴不动；当按y轴旋转时，为保持x轴在物体坐标系的对应位置，x轴会随物体旋转，z轴不动；同理，当按z轴旋转时，x、y轴随物体旋转。
因此，当绕y轴旋转角度为90°时，此次旋转中x轴与z轴重合（见右图“万向锁”），导致此次旋转无法按原顺序旋转至某些方向，这就是万向锁问题。
事实上，一旦选择±90°作为第二次旋转的角度，就会导致第一次旋转和第三次旋转等价，整个旋转表示系统被限制在只能绕竖直轴旋转，丢失了一个表示维度。这种角度为±90°的第二次旋转使得第一次和第三次旋转的旋转轴相同的现象，称作万向锁。