惯性测量单元

一个法国制造使用机械传感器的IMU

惯性测量单元（英语：Inertial measurement unit，简称IMU）是测量物体三轴姿态角（或角速率）以及加速度的装置。

一般的，一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计，来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的感测器。一般而言IMU要安装在被测物体的重心上。

IMU大多用在需要进行运动控制的设备，如汽车和机器人上。也被用在需要用姿态进行精密位移推算的场合，如潜艇、飞机、导弹和航天器的惯性导航设备等。

操作原理

惯性测量元件是透过一或多个加速规去侦测加速度，以及一或多个陀螺仪去侦测转动率，有些元件甚至具备磁力仪以用于航向参考。典型的配置是在每一个方向轴上各采用了一颗加速规、一颗陀螺仪和一颗磁力仪，以对应三种不同的姿态主轴：偏航、俯仰、翻滚。