剛體動力學

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剛體動力學研究了外力作用下相互連接的物體系統的運動。假設物體是剛性的,這意味著它們在施加的力的作用下不會變形,通過將描述系統配置的參數減少到附著到每個物體的參考框架的平移和旋轉來簡化分析。[1][2]這不包括顯示流體,高彈性和塑性行為的物體。

剛體系統的動力學由運動學定律和牛頓第二定律(動力學)或其衍生形式拉格朗日力學的應用來描述。這些運動方程的解決方案提供了系統的各個組件的位置,運動和加速度以及整個系統本身的描述,作為時間的函數。剛體動力學的制定和求解是機械系統計算機模擬的重要工具。

參考資料[編輯]

  1. ^ B. Paul, Kinematics and Dynamics of Planar Machinery, Prentice-Hall, NJ, 1979
  2. ^ L. W. Tsai, Robot Analysis: The mechanics of serial and parallel manipulators, John-Wiley, NY, 1999.