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兵馬司,中國古代朝廷的軍事機構之一。
明初,明廷在南京置五城兵马司,永乐迁都,北京亦置五城兵马司。在清朝,主要從事京城(北京,但是不包含紫禁城)的治安。該兵馬司轄下軍隊分駐京城各地,主管為文官建制的兵馬司指揮使。1910年代,清朝滅亡後,該機構廢除。