旋轉接點

旋轉接點（revolute joint）也稱為銷接點（pin joint）或樞紐接點（hinge joint）是一種用在機構中，單自由度的運動副^[1]。旋轉接點可以使元件延著一個軸旋轉，可以用在門的鉸鏈、折疊機構或是其他單軸旋轉的設備中^[2]，旋轉接點只允許二元件之間的相對轉動，不允許相對運動。

旋轉接點一般是由銷釘以及肘節接頭組成，兩者之間會有轉動軸承潤滑。旋轉接點的接觸面是圓柱型的，因此屬於低運動副。不過若銷和孔之間的公差太大（為了要可以轉動，一定會有公差），會讓兩者之間的表面接觸變成線接觸^[3] 。

旋轉接點兩元件之間的接觸常會假設沒有摩擦力，有時也會用簡化的模型，假設是線性的粘性阻尼（英語：viscous damping），其公式為 $T=B\,\omega$ ，其中 $T$ 是摩擦力矩， $ω$ 是相對角速度， $B$ 是摩擦常數。有些較複雜的模型會將靜摩擦力和斯特里貝克曲線也考慮進來^[4]。

參考資料

^ Norton, Robert L. 2. Design of Machinery 4th. Boston, MA: McGraw Hill Higher Education. 2008: 33. ISBN 978-0-07-312158-1.
^ Robotics Research Group. Joint Types. University of Texas at Austin. [2009-02-04]. （原始內容存檔於2009-03-11）.
^ Norton, Robert L. Design of machinery: an introduction to the synthesis and analysis of mechanisms and machines. Boston: McGraw-Hill Higher Education, 2004. p. 31.
^ Moore, Jacobs. Bearing Friction. Mechanics Map. [June 6, 2020].

[norton-1] Norton, Robert L. 2. Design of Machinery 4th. Boston, MA: McGraw Hill Higher Education. 2008: 33. ISBN 978-0-07-312158-1.

[uta-2] Robotics Research Group. Joint Types. University of Texas at Austin. [2009-02-04]. （原始內容存檔於2009-03-11）.

[3] Norton, Robert L. Design of machinery: an introduction to the synthesis and analysis of mechanisms and machines. Boston: McGraw-Hill Higher Education, 2004. p. 31.

[4] Moore, Jacobs. Bearing Friction. Mechanics Map. [June 6, 2020].

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參考資料