虞將軍，名不詳，西漢初年齊國人。
漢高帝五年（前202年），齊國人婁敬前去防守隴西，經過洛陽，解下輓輅（綁在車前牽引的橫木），穿羊皮襖，通過虞將軍求見劉邦：「臣原見上言便事。」虞將軍想給他換上華麗的衣服，婁敬說：「我若穿的是絲帛，就身着絲帛去謁見；若穿的是粗麻布，就身着粗麻布去謁見，不敢冒昧更衣。」於是虞將軍便進宮向劉邦上奏。劉邦召婁敬入見，賜給他就餐。
