跆拳道歷史非常悠久，它起源於一千五百年前的朝鮮並受到五千年的朝鮮歷史文化所影響，所以跆拳道具有濃厚的朝鮮文化色彩。可是在朝鮮古籍中從未有「跆拳道」一詞，其徒手技擊的名稱是「手搏」、「唐手」等。體育史學家研究歷史文物時發現了跆拳道其實是源於朝鮮的三國時代，其根源甚至可以追尋到古代的徒手搏擊。在古代，朝鮮的人民主要以農業為生，空閒時則以獵殺動物為生。為了保護自己的家園，人們發展了一套強身健體、臨危的時候用來自衛的武術。這種經過時間慢慢磨練出來的武術成為了一種有目的、有意識的活動，成為了古代跆拳道的雛型。2000年，悉尼奧運會將跆拳道列入正式競賽項目。
