萬向鎖

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萬向鎖英语Gimble lock)是在使用歐拉角表示三維旋轉時出現的一種問題。

簡介[编辑]

正常狀態:三個獨立的旋轉軸
萬向鎖:一旦選擇±90°作為pitch角,就會導致第一次旋轉和第三次旋轉等價,整個旋轉表示系統被限制在只能繞豎直軸旋轉,丟失了一個表示維度。

一個典型的萬向鎖問題可以表述如下:先heading45°再pitch90°,這與先pitch90°再bank45°是等價的。事實上,一旦選擇±90°作為pitch角,就會導致第一次旋轉和第三次旋轉等價,整個旋轉表示系統被限制在只能繞豎直軸旋轉,丟失了一個表示維度。這種角度為±90°的第二次旋轉使得第一次和第三次旋轉的旋轉軸相同的現象,稱作萬向鎖。