人工势场法

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人工势场法是由Khatbi提出的一种机器人路径规划算法。该算法将目标和障碍物分别看做对机器人有引力斥力的物体,机器人沿引力与斥力的合力来进行运动。

优点及缺点[编辑]

该法结构简单,便于低层的实时控制,在实时避障和平滑的轨迹控制方面,得到了广泛应用,其不足在于存在局部最优解,容易产生死锁现象,因而可能使移动机器人在到达目标点之前就停留在局部最优点。