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御恩奉公是鎌倉时代幕府与手下武士的主從关系。这制度是武士制度基礎，一直保存至当代。
源賴朝把跟從他的東國武士稱為御家人，賜一份土地並給予保护，稱本領安堵。打胜仗後把对方土地赏给有功的武士称為新恩給與。
奉公就是打仗、保护主人、負担軍役。
武士通过土地构成御恩奉公，但早期是互惠关系，江戶时代承平，武士被要求绝对服從，这种制度也是日本封建制度基礎。这制度也是日本人论说的義理与日本式經營的内容。
