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吕世衡(?—626年7月2日),唐朝初年将领,官至中郎将。
武德九年(626年),吕世衡跟随云麾将军敬君弘掌管宿卫军,驻扎在玄武门。玄武门之变时,秦王李世民诛杀太子李建成、齐王李元吉,翊卫车骑将军冯立与副护军薛万彻、屈直府左车骑谢叔方率领东宫和齐王府的精锐兵马两千,攻打玄武门。敬君弘挺身而起,不顾亲近人的阻止,出战迎敌。敬君弘与吕世衡大声呼喊着奔向前去,对战谢叔方,结果全部战死。后来李世民追赠敬君弘为左屯卫大将军,呂世衡为右骁卫将军。