焦敬（？—1467年1月20日），明朝駙馬都尉，明仁宗的女兒慶都公主的丈夫。
焦敬世襲建寧右衛左千戶所正千戶。父親焦諒、祖父焦中。彭衛指揮使焦毅之弟。
宣德三年（1428年）十一月初二日，明宣宗命慶都公主下嫁焦敬。
正統十四年（1449年），明英宗親征瓦剌，焦敬留下輔佐郕王朱祁鈺。
土木之變，明英宗被也先俘虜，焦敬參與擁立明代宗。
成化二年十二月（1467年1月20日），焦敬去世。明憲宗輟朝一日，賜葬祭如例。
