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独轮车 (控制)

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独轮车(unicycle或unicycle cart)常用在机器人学控制理论中,表示一个在二维世界中移动的广义车辆。在控制理论中常提到的独轮车会有二个平行的驱动轮,分别在重心的两侧,可能会有另一个辅助轮来维持平衡。另外一种组态是一个驱动轮,另外有一对惰轮,提供转矩并且维持平衡。

独轮车在物理上可实现,符合上述定义的独轮车是非完整系统。意思是若让轮子回到原始的组态,不保证车子也可以回到原始组态。因此独轮车有路径依赖的特性。

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