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史密斯預測器

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史密斯預測器(Smith predictor)是由Otto J. M. Smith英語Otto J. M. Smith於1957年發明的預測型控制器,可以適用於有純時間延遲的系統。其概念如下:

假設受控體是和純時間延遲的結合。

第一步驟是考慮(沒有時間延遲的系統),設計控制器,有合理的閉迴路傳遞函數

下一步是設計可以針對受控體的控制器,要讓其閉迴路轉移函數等於

求解可以得到 。因此控制器的實現如下圖,其中控制器用的改為 ,表示這是控制器使用的模型。

此處有二個迴路。大的迴路是將輸出為回授輸入。但因為存在延遲,回授的是舊的資訊,這個迴路無法有令人滿意的控制效果。直覺來看,在沒有新的資訊的k個取樣區間時,系統由內迴路來控制,其中包括一個預測器,預測(無法量測的)受控體目前的輸出。

為了要確認此作法是否有效,可以將系統重新調整如下:

因此若控制器中用的模型完全符合受控體,內迴路和中間的迴路會抵消,控制器就會產生「正確的」控制輸出。

參考資料

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相關條目

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外部連結

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