平行停车问题

平行路边停车示意图

平行停车问题（parallel parking problem）——中国普遍称为侧方停车——是控制理论及力学中的运动规划问题，要决定让汽车停入在和马路平行的停车位（平行路边停车）的路径。汽车的前轮可以转弯，但后轮需维持固定。当汽车一开始的位置邻近停车格时，汽车要移动的位置是在汽车的侧边，是和后轮允许运动方向垂直的方向，因此无法直接将汽车移动到停车格中，一般需要让汽车前进或是后退才能进入停车格。此情形下汽车可行的运动方式是非完整系统的一个例子，汽车只能依车轮行进的方向前进或是后退，而且需维持车轮在进行滚动运动，也就是其移动速率需和汽车车轮转动的角速度成正比。

相关条目

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参考资料

• Batterman, R, Falling cats, parallel parking, and polarized light (PDF), Studies in History and Philosophy of Science Part B: Studies in History and Philosophy of Modern Physics, 2003, 34 (4): 527–557 [2017-09-20], doi:10.1016/s1355-2198(03)00062-5, （原始内容存档 (PDF)于2018-07-20） .
• Reeds, J.A.; Shepp, L.A., Optimal paths for a car that goes both forwards and backwards (PDF), Pacific Journal of Mathematics, 1990, 145 (2): 367–393, doi:10.2140/pjm.1990.145.367, （原始内容 (PDF)存档于2011-09-27） .