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平行停车问题

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平行路边停车示意图

平行停车问题(parallel parking problem)——中国普遍称为侧方停车——是控制理论力学中的运动规划问题,要决定让汽车停入在和马路平行的停车位平行路边停车英语Parallel parking)的路径。汽车的前轮可以转弯,但后轮需维持固定。当汽车一开始的位置邻近停车格时,汽车要移动的位置是在汽车的侧边,是和后轮允许运动方向垂直的方向,因此无法直接将汽车移动到停车格中,一般需要让汽车前进或是后退才能进入停车格。此情形下汽车可行的运动方式是非完整系统的一个例子,汽车只能依车轮行进的方向前进或是后退,而且需维持车轮在进行滚动运动,也就是其移动速率需和汽车车轮转动的角速度成正比。

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参考资料

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