王万祥(?—?),字瑞宇,为中国清朝武官官员,本籍陕西会宁(今甘肃会宁)。
王万祥曾从郭姓。顺治年间,王进宝为游击时,应募入伍,官至副将。平定三藩之乱时,跟随王进宝克临洮,通渭,入汉中,有战功,升至定海总兵。1697年(康熙36年)奉旨调任前往台湾,接任王国兴担任台湾镇总兵。是台湾清治时期此期间,受台湾道制约的台湾地区最高军事首长。官至福建陆路提督。卒后赠太子少保,谥壮敏。