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雙重積分器

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一個用PD控制來控制的系統,受控體即為雙重積分

雙重積分器(double integrator)是控制理論中,典型二階控制系統的例子[1]。雙重積分器描述一個質量在一維空間內,受時變力輸入下的位置變化。

狀態空間表示法

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雙重積分器的正規化狀態空間模型如下

依照此模型,輸入是輸出的二階導數,因此名為雙重積分器。

傳遞函數表示法

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將上述狀態空間的輸入輸出方程式作拉氏變換,可以得到其傳遞函數為

參考資料

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  1. ^ Venkatesh G. Rao and Dennis S. Bernstein. Naive control of the double integrator (PDF). IEEE Control Systems Magazine. 2001 [2012-03-04]. (原始內容存檔 (PDF)於2016-03-04). 

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