彼得·拉斯特曼出生於阿姆斯特丹,他的父親當過小吏,但因為信仰天主教而被開除。其母是一名藝術鑒賞家。拉斯特曼曾給荷蘭畫家揚·皮泰爾索恩·斯韋林克當過學徒。在1604年至07年間在羅馬受到了卡拉瓦喬和亞當·埃爾斯海默的影響。之後回到阿姆斯特丹,和母親一起搬到一條叫做「Sint Antoniesbreestraat」的街上居住,和市長Geurt van Beuningen是鄰居。雖然他曾答應娶格布蘭德·阿德里阿恩茲·布萊德羅的一個姐妹為妻,但實際拉斯特曼終身未婚。1632年因為健康問題搬到自己的兄弟家居住,次年逝世。1633年4月4日在阿姆斯特丹的老教堂下葬。