数位控制
数位控制（Digital control）是控制理论中的一种，利用数位电子计算机作为控制器。 数位控制系统可以是单片机、特殊应用积体电路（ASIC），也可以是标准的桌上型电脑，依需求而定。
数位控制系统属于离散系统，其中会用Z转换代替拉普拉斯变换。而数位电脑的精度是有限的（参见量化），因此需额外考虑系数的误差、类比数位转换器、数位类比转换器是否会造成非预期的影响。
第一台数位电脑阿塔纳索夫-贝瑞计算机在1940年代初问世，现今的数位电脑价格和之前相比有大幅的下降。数位电脑因为以下原因成为控制系统中的关键元件。
- 便宜：许多微控制器的价格在美金5元以下。
- 弹性：容易透过软体进行规划，也可以重新规划。
- 扩充性：只要没有超过记忆体或是储存装置的限制，程式可以在不用其他成本的情形下进行扩充。
- 适应性：程式参数可以随时间而调整（自适应控制）。
- 静态条件：和电容器、电感元件相比，数位电脑比较不容易受到环境条件的影响。
数位控制器的实现
[编辑]在回控系统中，数位控制器一般会和受控设备串接，系统其馀的部份可能是数位的，也可能是类比的。
一般而言，数位控制器会需要：
输出程式
[编辑]数位控制器的输出是目前输入取样、以前输入取样、以前输出取样值的函数，这可以用在暂存器存放不同时间输入及输出的数据来达成。输出可以表示成上述数值加权相加后的和。
程式有许多不同的形式，也可以表示许多的函数。
稳定性
[编辑]数位控制器的稳定性和类比控制器不同，可能同一种控制用类比控制器实现时是稳定的，但是用数位控制器实现时，会因为取样周期太长而变的不稳定。在取样时的混叠会改变截止参数，因此取样率会影响系统的暂态响应以及其稳定性，而且需要快速的更新控制器的输入，以避免因为更新不及而造成不稳定。
若将系统的频率转换为z运算子，也可以将稳定性判据应用在数位系统中。奈奎斯特稳定判据可以应用在z域的转换函数，也可以用在复变函数中。波德稳定性理论也大致可以采用。
可以透过数位系统的特征多项式来判断系统的稳定性。
相关条目
[编辑]参考资料
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- KATZ, P. Digital control using microprocessors. Englewood Cliffs: Prentice-Hall, 293p. 1981.
- OGATA, K. Discrete-time control systems. Englewood Cliffs: Prentice-Hall,984p. 1987.
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- M. Sami Fadali, Antonio Visioli, (2009) "Digital Control Engineering", Academic Press, ISBN 978-0-12-374498-2.
- JURY, E.I. Sampled-data control systems. New-York: John Wiley. 1958.