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曲柄是垂直安装于可旋转轴的一种长条形部件，人们可以通过曲柄将圆周运动传递到轴上或通过曲柄来感受到轴的圆周运动。不过曲柄不一定是额外安装的部件，也可以是轴的弯曲部分（即轴的一部分为水平状态，另一部分为垂直状态，垂直状态的轴可视为曲柄）。曲柄的一端连接轴，另一端又有垂直于曲柄的杆，一般此种杆被称为连杆。