在一个旋转系统里，作用力
F
{\displaystyle \mathbf {F} \,\!}
r
{\displaystyle \mathbf {r} \,\!}
τ
{\displaystyle {\boldsymbol {\tau }}\,\!}
p
{\displaystyle \mathbf {p} \,\!}
L
{\displaystyle \mathbf {L} \,\!}
力矩 （moment of force [ 1] [ 2] 物理学 中，是作用力 促使物体绕着转动轴 或支点 转动的趋向[ 3] 螺栓 、飞轮 一类的物体，或是拧毛巾、扳钢筋的扭转力。例如，用扳手 的开口箝紧螺栓 或螺帽 ，然后转动扳手，这动作会产生力矩来转动螺栓或螺帽。
使机械元件转动的力矩又称转矩 （turning moment[ 4] [ 5] 转动力矩 ；在材料力学 、土木工程 和建筑学 中，作用引起的结构或构件某一截面上的剪力所构成的力偶矩 ，称为扭矩 [ 6] 弯矩 [ 7]
力矩能够使物体改变其旋转运动 。推挤或拖拉涉及到作用力，而扭转则涉及到力矩。如上图，力矩
τ
{\displaystyle {\boldsymbol {\tau }}\,\!}
r
{\displaystyle \mathbf {r} \,\!}
F
{\displaystyle \mathbf {F} \,\!}
叉积 。
根据国际单位制 ，力矩的单位是牛顿
⋅
{\displaystyle \cdot }
米 。本物理量非能量，因此不能以焦耳 （J）作单位；根据英制单位 ，力矩的单位则是英尺
⋅
{\displaystyle \cdot }
希腊字母
τ
{\displaystyle {\boldsymbol {\tau }}\,\!}
M
{\displaystyle \mathbf {M} \,\!}
力矩与三个物理量有关：施加的作用力
F
{\displaystyle \mathbf {F} \,\!}
r
{\displaystyle \mathbf {r} \,\!}
θ
{\displaystyle \theta \,\!}
τ
{\displaystyle {\boldsymbol {\tau }}\,\!}
τ
=
r
×
F
{\displaystyle {\boldsymbol {\tau }}=\mathbf {r} \times \mathbf {F} \,\!}
力矩的大小为
τ
=
r
F
sin
θ
{\displaystyle \tau =rF\sin \theta \,\!}
用右手定则决定力矩方向 力矩 等于作用于杠杆的作用力 乘以支点 到力的垂直距离 。例如，3 牛顿 的作用力，施加于离支点2 米 处，所产生的力矩，等于1牛顿的作用力，施加于离支点6米处，所产生的力矩。力矩是个矢量 。力矩的方向与它所造成的旋转运动的旋转轴同方向。力矩的方向可以用右手定则 来决定，也可以用叉乘 计算。假设作用力垂直于杠杆。将右手往杠杆的旋转方向弯卷，伸直的大拇指与支点的旋转轴同直线，则大拇指指向力矩的方向[ 8]
假设作用力
F
{\displaystyle \mathbf {F} \,\!}
r
{\displaystyle \mathbf {r} \,\!}
F
⊥
{\displaystyle F_{\perp }\,\!}
τ
=
r
×
F
{\displaystyle {\boldsymbol {\tau }}=\mathbf {r} \times \mathbf {F} \,\!}
τ
=
|
r
|
|
F
⊥
|
=
|
r
|
|
F
|
sin
θ
{\displaystyle \tau =|\mathbf {r} ||\mathbf {F} _{\perp }|=|\mathbf {r} ||\mathbf {F} |\sin \theta \,\!}
更一般地，如图右，假设作用力
F
{\displaystyle \mathbf {F} \,\!}
r
{\displaystyle \mathbf {r} \,\!}
τ
{\displaystyle {\boldsymbol {\tau }}\,\!}
τ
=
d
e
f
r
×
F
{\displaystyle {\boldsymbol {\tau }}\ {\stackrel {def}{=}}\ \mathbf {r} \times \mathbf {F} \,\!}
力矩大小为
τ
=
|
r
|
|
F
|
sin
θ
{\displaystyle \tau =|\mathbf {r} ||\mathbf {F} |\sin \theta \,\!}
其中，
θ
{\displaystyle \theta \,\!}
F
{\displaystyle \mathbf {F} \,\!}
r
{\displaystyle \mathbf {r} \,\!}
力矩大小也可以表示为
τ
=
r
F
⊥
{\displaystyle \tau =rF_{\perp }\,\!}
其中，
F
⊥
{\displaystyle F_{\perp }\,\!}
F
{\displaystyle \mathbf {F} \,\!}
r
{\displaystyle \mathbf {r} \,\!}
任何与粒子的位置矢量平行的作用力不会产生力矩。
从叉积的性质，可推论，力矩垂直于位置矢量
r
{\displaystyle \mathbf {r} \,\!}
F
{\displaystyle \mathbf {F} \,\!}
地心引力
F
g
{\displaystyle \mathbf {F_{g}} \,\!}
L
{\displaystyle \mathbf {L} \,\!}
陀螺 呈现进动 现象。假设一个粒子的位置为
r
{\displaystyle \mathbf {r} \,\!}
p
{\displaystyle \mathbf {p} \,\!}
L
{\displaystyle \mathbf {L} \,\!}
L
=
r
×
p
{\displaystyle \mathbf {L} =\mathbf {r} \times \mathbf {p} \,\!}
粒子的角动量对于时间的导数为
d
L
d
t
=
d
r
d
t
×
p
+
r
×
d
p
d
t
=
v
×
m
v
+
r
×
m
d
v
d
t
=
r
×
m
a
{\displaystyle {\begin{aligned}{\frac {d\mathbf {L} }{dt}}&={\frac {d\mathbf {r} }{dt}}\times \mathbf {p} +\mathbf {r} \times {\frac {d\mathbf {p} }{dt}}\\&=\mathbf {v} \times m\mathbf {v} +\mathbf {r} \times m{\frac {d\mathbf {v} }{dt}}\\&=\mathbf {r} \times m\mathbf {a} \\\end{aligned}}\,\!}
； 其中，
m
{\displaystyle m\,\!}
v
{\displaystyle \mathbf {v} \,\!}
a
{\displaystyle \mathbf {a} \,\!}
应用牛顿第二定律 ，
F
=
m
a
{\displaystyle \mathbf {F} =m\mathbf {a} \,\!}
d
L
d
t
=
r
×
F
{\displaystyle {\frac {d\mathbf {L} }{dt}}=\mathbf {r} \times \mathbf {F} \,\!}
按照力矩的定义，
τ
=
d
e
f
r
×
F
{\displaystyle {\boldsymbol {\tau }}\ {\stackrel {def}{=}}\ \mathbf {r} \times \mathbf {F} \,\!}
τ
=
d
L
d
t
{\displaystyle {\boldsymbol {\tau }}={\frac {\mathrm {d} \mathbf {L} }{\mathrm {d} t}}\,\!}
作用于一物体的力矩，决定了此物体的角动量
L
{\displaystyle \mathbf {L} \,\!}
时间
t
{\displaystyle t\,\!}
假设几个力矩共同作用于物体，则这几个力矩的合力矩
τ
n
e
t
{\displaystyle {\boldsymbol {\tau }}_{\mathrm {net} }\,\!}
τ
1
+
⋯
+
τ
n
=
τ
n
e
t
=
d
L
d
t
{\displaystyle {\boldsymbol {\tau }}_{1}+\cdots +{\boldsymbol {\tau }}_{n}={\boldsymbol {\tau }}_{\mathrm {net} }={\frac {\mathrm {d} \mathbf {L} }{\mathrm {d} t}}\,\!}
关于物体的绕着固定轴的旋转运动，
L
=
I
ω
{\displaystyle \mathbf {L} =I{\boldsymbol {\omega }}\,\!}
其中，
I
{\displaystyle I\,\!}
转动惯量 ，
ω
{\displaystyle {\boldsymbol {\omega }}\,\!}
角速度 。
所以，取上述方程对时间的导数：
τ
n
e
t
=
d
L
d
t
=
d
(
I
ω
)
d
t
=
I
d
ω
d
t
=
I
α
{\displaystyle {\boldsymbol {\tau }}_{\mathrm {net} }={\frac {\mathrm {d} \mathbf {L} }{\mathrm {d} t}}={\frac {\mathrm {d} (I{\boldsymbol {\omega }})}{\mathrm {d} t}}=I{\frac {\mathrm {d} {\boldsymbol {\omega }}}{\mathrm {d} t}}=I{\boldsymbol {\alpha }}\,\!}
其中，
α
{\displaystyle {\boldsymbol {\alpha }}\,\!}
角加速度 。
力矩的定义是距离 乘以作用力 。根据国际单位制，力矩的单位是牛顿
⋅
{\displaystyle \cdot }
米 [ 9] 国际重量测量局 （Bureau International des Poids et Mesures ）规定这次序应是牛顿
⋅
{\displaystyle \cdot }
⋅
{\displaystyle \cdot }
[ 10]
根据国际单位制 ，能量 与功量 的单位是焦耳 ，定义为1牛顿
⋅
{\displaystyle \cdot }
点积 距离的标量；而力矩是距离叉积 作用力的矢量。当然，量纲 相同并不尽是巧合，使1牛顿
⋅
{\displaystyle \cdot }
全转 ，需要恰巧
2
π
{\displaystyle 2\pi \,\!}
E
=
τ
θ
{\displaystyle E=\tau \theta \,\!}
其中，
E
{\displaystyle E\,\!}
θ
{\displaystyle \theta \,\!}
弧度 。
根据英制 ，力矩的单位是英尺
⋅
{\displaystyle \cdot }
矩臂图 在物理学外，其他的学术界里，力矩时常会如以下定义：
τ
=
(
moment arm
)
⋅
force
{\displaystyle {\boldsymbol {\tau }}=({\text{moment arm}})\cdot {\textrm {force}}\,\!}
右图显示出矩臂（moment arm）、前面所提及的相对位置
r
{\displaystyle \mathbf {r} \,\!}
F
{\displaystyle \mathbf {F} \,\!}
当一个物体在静态平衡时，合力是零，对任何一点的合力矩也是零。二维空间的平衡要求是
∑
F
x
=
0
{\displaystyle \sum F_{x}=0\,\!}
∑
F
y
=
0
{\displaystyle \sum F_{y}=0\,\!}
∑
τ
=
0
{\displaystyle \sum \tau =0\,\!}
这里，
F
x
,
F
y
{\displaystyle F_{x},\ F_{y}\,\!}
F
{\displaystyle \mathbf {F} \,\!}
联立方程 有解，则称此系统为静定 系统；不然，则称为静不定 系统。
假设施加作用力于一物体，使得此物体移动一段距离，则作用力对于此物体做了机械功 。类似地，假设施加力矩于一物体，使得此物体旋转一段角位移，则力矩对于此物体做了机械功 。对于穿过质心的固定轴的旋转运动，以数学方程表达，
W
=
∫
θ
1
θ
2
τ
d
θ
{\displaystyle W=\int _{\theta _{1}}^{\theta _{2}}\tau \ \mathrm {d} \theta \,\!}
其中，
W
{\displaystyle W\,\!}
θ
1
{\displaystyle \theta _{1}\,\!}
θ
2
{\displaystyle \theta _{2}\,\!}
d
θ
{\displaystyle \mathrm {d} \theta \,\!}
根据功能定理 ，
W
{\displaystyle W\,\!}
旋转动能
K
r
o
t
{\displaystyle K_{\mathrm {rot} }\,\!}
K
r
o
t
=
1
2
I
ω
2
{\displaystyle K_{\mathrm {rot} }={\tfrac {1}{2}}I\omega ^{2}\,\!}
功率 是单位时间内所做的机械功 。对于旋转运动，功率
P
{\displaystyle P\,\!}
P
=
τ
⋅
ω
{\displaystyle P={\boldsymbol {\tau }}\cdot {\boldsymbol {\omega }}\,\!}
请注意，力矩注入的功率只跟瞬时角速度有关，而角速度是否在增加中，或在减小中，或保持不变，功率都与这些状况无关。
实际上，在与大型输电网络相连接的发电厂里，可以观察到这关系。发电厂的发电机的角速度是由输电网络的频率设定，而发电厂的功率输出是由作用于发电机转动轴的力矩所决定。
在计算功率时，必须使用一致的单位。采用国际单位制，功率的单位是瓦特，力矩的单位是牛顿-米，角速度的单位是每秒弧度 （不是每分钟转速 rpm，也不是每秒钟转速）。
力矩原理 阐明，几个作用力施加于某位置所产生的力矩的总和，等于这些作用力的合力所产生的力矩。力矩原理又名伐里农定理 (Varignon's theorem )[ 11] 皮埃尔·伐里农 命名），以方程表达，
(
r
×
F
1
)
+
(
r
×
F
2
)
+
⋯
=
r
×
(
F
1
+
F
2
+
⋯
)
{\displaystyle (\mathbf {r} \times \mathbf {F} _{1})+(\mathbf {r} \times \mathbf {F} _{2})+\cdots =\mathbf {r} \times (\mathbf {F} _{1}+\mathbf {F} _{2}+\cdots )\,\!}
^ https://terms.naer.edu.tw/detail/09e3fa45b1d9fac0d25d6a44e794f576/?seq=2 ^ 存档副本 . [2023-05-19 ] . （原始内容存档 于2023-05-19）. ^ Serway, R. A. and Jewett, Jr. J. W. (2003). Physics for Scientists and Engineers . 6th Ed. Brooks Cole. ISBN 978-0-534-40842-8 .
^ 存档副本 . [2023-05-19 ] . （原始内容存档 于2023-05-19）. ^ 存档副本 . [2023-05-19 ] . （原始内容存档 于2023-05-19）. ^ 存档副本 . [2023-05-19 ] . （原始内容存档 于2023-05-19）. ^ 存档副本 . [2023-05-19 ] . （原始内容存档 于2023-05-19）. ^ *乔治亚州州立大学 （Georgia State University ）线上物理网页：力矩的右手定則 , [2007-09-08 ] , （原始内容存档 于2007-08-19）
^ SI brochure Ed. 8, Section 5.1 , Bureau International des Poids et Mesures, 2006 [2007-04-01 ] , （原始内容 存档于2007-05-19） ^ SI brochure Ed. 8, Section 2.2.2 , Bureau International des Poids et Mesures, 2006 [2007-04-01 ] , （原始内容 存档于2005-03-16） ^ Engineering Mechanics: Equilibrium , by C. Hartsuijker, J. W. Welleman, page 64
线性（平动）的量
角度（转动）的量
量纲
—
L
L2
量纲
—
—
—
T
时间 : t s 位移积分 : A m s T
时间 : t s
—
距离 : d 位矢 : r s x 位移 m 面积 : A m2 —
角度 : θ 角移 : θ rad 立体角 : Ω rad2 , sr
T−1
频率 : f s−1 Hz 速率 : v 速度 : v m s−1 面积速率 : ν m2 s−1 T−1
频率 : f s−1 Hz 角速率 : ω 角速度 : ω rad s−1
T−2
加速度 : a m s−2 T−2
角加速度 : α s−2
T−3
加加速度 : j −3 T−3
角加加速度 : ζ s−3
M
质量 : m kg ML2
转动惯量 : I m2
MT−1
动量 : p 冲量 : J m s−1 , N s 作用量 : 𝒮 actergy : ℵ m2 s−1 , J s ML2 T−1
角动量 : L 角冲量 : ι m2 s−1 作用量 : 𝒮 actergy : ℵ m2 s−1 , J s
MT−2
力 : F 重量 : F g kg m s−2 , N 能量 : E 功 : W kg m2 s−2 , J ML2 T−2
力矩 : τ moment M kg m2 s−2 , N m 能量 : E 功 : W kg m2 s−2 , J
MT−3
加力 : Y kg m s−3 , N s−1 功率 : P kg m2 s−3 , W ML2 T−3
rotatum P kg m2 s−3 , N m s−1 功率 : P kg m2 s−3 , W
